3 июля 1410 соединённые войска Польши и ВКЛ под командованием польского короля Владислава II Ягайло (Ягеллона) двинулись к границе владений Тевтонского ордена, навстречу им из столицы орденских владений Мариенбурга (современный Мальборк) вышло войско под командованием Великого магистра ордена Ульриха фон Юнгингена. Среди тевтонцев, кроме собственно членов ордена и их вассалов, были рыцари из Германии, Австрии, Франции и Англии, а также наёмники швейцарцы, англичане, чехи, поляки и др., всего 51 знамя (т. е. полк). Общая численность войска неизвестна; польский историк А. Надольский оценивает его в 15 тысяч человек, британский историк Стивен Тернбулл называет широко принятой оценкой 27 тысяч человек.

Войско Польши и ВКЛ насчитывало 91 хоругвь (т. е. полков) и включало около 2—3 тысяч войск татар хана Джелал ад-Дина. Общая численность войска неизвестна, и разными историками приводятся разные цифры. Согласно Тернбуллу, в настоящее время широко принята оценка в 39 тысяч человек.